Der Begriff Engel, welcher aus dem lateinischen Wort „angelus“ hervorgeht, hat verschiedene Ursprünge. So leitet sich das lateinische Wort „angelus“ aus dem altgriechischen „angelos“ ab, was übersetzt „der Bote“ oder „Gesandter des Göttlichen“ bedeutet. Es lassen sich jedoch Spuren des Begriffes bis ins altägyptische zurück verfolgen. Die Verbindung der Wortstämme „ang (leben)“ und „El (Gotteslicht) würde „die im göttlichen Licht lebenden“  bedeuten und kann ebenfalls als Ursprung des heutigen Wortes Engel angesehen werden.

Engel sind Geistwesen, die hauptsächlich in monotheistischen Religionen, insbesondere den abrahamitischen Religionen (Christentum, Judentum und Islam) auftreten und Gott untergeordnet sind.

Es finden sich allerdings ebenso Zeugnisse von engelähnlichen Wesen in antiken Religionen und Kulturen, weswegen kein eindeutiger Ursprung des Engels bestimmt werden kann. Dennoch gibt es bereits in der ägyptischen oder griechischen Mythologie geflügelte gottgleiche Wesen wie Isis und Osiris oder Hermes, der Götterbote.

Engel tauchen abhängig von der Religion und Art des Engels in verschiedenen Bedeutungszusammenhängen auf. Meist jedoch treten sie als Bote zwischen dem Göttlichen und dem Menschen, zwischen dem Transzendenten und dem Irdischen, auf.